Die Entwicklung des Kendo wurde von verschiedenen historischen Schwertschulen beeinflusst. Der Begriff „Kendo“ wurde Beginn des 18. Jahrhunderts eingeführt. Damit wurde impliziert, dass neben der eigentlichen Technik durch Kendo ein gewisser Lebensweg zu verfolgen ist. Mitte des 18. Jahrhunderts schuf man das shinai, welches man auch heute noch verwendet. In dieser Zeit entwickelte sich auch mehr und mehr die Schutzausrüstung, welche heutzutage der noch verwendeten bogu ähnelt. Am Ende der Edo-Zeit gab es eine starke Verbreitung des Trainings mit shinai und bogu, welches es ermöglichte, relativ realistische Duelle mit sehr geringer Verletzungsgefahr zu üben. Mit dem Beginn der Meiji-Zeit und der Abschaffung der Kriegerkaste wurde Kendo nun überwiegend von den Polizeikräften ausgeübt. Als Pflichtfach wurde Kendo 1911 in japanischen Schulen eingeführt und verbreitete sich dadurch überall. Zu Beginn des 20. Jahrhunderts fielen mit der Vereinheitlichung des Kendo auch viele regional unterschiedliche Aspekte weg, da Kendo damals oftmals stark von den Stilen der verschiedenen koryu (alte Schwertschulen) geprägt gewesen war.

Nach dem Zweiten Weltkrieg wurden viele Kampfkünste, auch Kendo, in Japan verboten, da diese als Erziehungsmittel des Militarismus galten. Deswegen wurde für kurze Zeit eine Variante des Kendo (shinai kyogi) praktiziert, um dieses Verbot zu umgehen. Hier verschwanden auch viele der ehemals gefährlichen Techniken des Kendo, wie z. B. Ringen, Würfe, Fußfeger, der Bodenkampf und Stöße zur Brust (mune-tsuki). Nach und nach bis 1952 veränderte sich auch die Ausübung der Angriffstechniken, die oft als groß ausgeführten Techniken im Kampf nun hauptsächlich klein wie heute ausgeübt wurden. Mit der Aufhebung dieses Verbots 1952 wurde der Alljapanische Kendo-Verband gegründet. Dieser widmet sich dem Erhalt und der Vereinheitlichung von Kendo und steuert gegebenenfalls kleine Änderungen (z. B. in der kata) bei.

Heute wird Kendo in Japan sehr intensiv betrieben, es ist wohl neben Sumo und Baseball eine der beliebtesten Sportarten überhaupt. Sehr verbreitet ist Kendo neben Judo als Schulsport und Universitätssport, aber von jeher auch bei der Polizei, aus deren Reihen viele Spitzenathlet*innen hervorgehen.

Nach Deutschland kam das moderne Kendo erst in den 1960er Jahren. Nach und nach erfreut sich Kendo in Deutschland einer zunehmenden Beliebtheit, trotzdem bleibt in Deutschland Kendo eine Randsportart. Seit 1970 findet alle 3 Jahre an wechselnden Orten auch die Kendo-Weltmeisterschaft in Einzel- und Mannschaftskämpfen statt. In Europa findet seit 1974 die Kendo-Europmeisterschaft jedes Jahr in dem keine Kendo-Weltmeisterschaft ist statt, aber auch in Deutschland werden regelmäßig Einzel- und Mannschaftswettkämpfe auf Landes- und Bundesebene ausgetragen.